Lor.Dal.Col.blog

Pubblico la mia tesi di laurea triennale in Ingegneria Informatica presso l’Università degli Studi di Trieste (DEEI).

La laurea è avvenuta il 14 dicembre 2007.

Tesi “Sviluppo di un robot mobile a comando vocale” - PDF - 1.20 MB

L’obiettivo è quello di realizzare un robot mobile controllato a comando vocale, cioè un robot in grado di muoversi in ambienti domestici comandato tramite parole o brevi frasi pronunciate da una persona. Questo comporta la realizzazione di un software distribuito (su più processori) in modo che un calcolatore possa registrare delle parole o frasi pronunciate da una persona e occuparsi del movimento mentre un secondo calcolatore effettua il riconoscimento vocale sulla registrazione e invia il risultato testuale alla prima macchina. Il software deve occuparsi di tutte le fasi: la registrazione della voce, il riconoscimento delle parole, del comando, il controllo a basso livello dei motori e di un sonar per rilevare la distanza del robot dagli ostacoli.

L’idea è di equipaggiare il robot con due ruote motrici e un sonar, collegati ad una scheda ARM con un sistema Linux che serve a coordinare tutto. La scheda ARM deve essere autosufficiente per quanto riguarda la registrazione dei comandi vocali, il controllo dei motori, del sonar e un minimo di logica per evitare di scontrare il robot sugli ostacoli, mentre solamente la fase di riconoscimento vocale viene assegnata a un sistema esterno Windows per il riconoscimento vocale.

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Nell’ultimo periodo mi è capitato di leggere uno dei libri chiave del mondo dell’Intelligenza Artificiale: La Società della Mente di Marvin Minsky, co-fondatore del laboratorio AI presso il MIT e autore di numerosi testi riguardanti l’AI e la filosofia.

Questa è la recensione con cui Bol.it presenta il libro:

Per anni, l’Intelligenza Artificiale, a cui oggi si dedicano milioni di dollari per la ricerca e l’energia intellettuale di migliaia di scienziati, è stata una sorta di chimera nella mente di un uomo: Marvin Minsky. A lui in primo luogo si deve, infatti, se questa disciplina ha assunto una fisionomia, si è distaccata dal resto della ricerca, e infine, se ha attratto così tanti cervelli. Ma tutto questo si manifestava, per anni, attraverso brevi e densissimi articoli. Mentre, per altrettanti anni, correva voce che Minsky “stava preparando un libro”, il quale naturalmente sarebbe stato IL libro. E un giorno il librò si manifestò: è “La società della mente”.
Qui Minsky, con gesto che è tipico dei grandi scienziati della mente, non vuole accettare nulla per inteso. Occorre partire veramente da zero, se si vuole tentare una risposta alla temibile domanda che egli pone fin dalle prime righe: “Come è possibile che il cervello, in apparenza così solido, sia il supporto di cose tanto impalpabili come i pensieri?”. Inutile dire che, se l’inizio del libro è semplicissimo, alla fine ci troveremo avvolti da una rete di pensieri altamente complessa, in obbedienza al sapiente precetto di Einstein: “Ogni cosa deve essere resa quanto più semplice possibile, ma non ancora più semplice”.
Così, in questa rete, riconosceremo i famosi “frames” che Minsky aveva già introdotto in anni passati, ma anche (e questo è una sorpresa) discussioni che coinvolgono Freud e Piaget. Alla fine, ci accorgeremo che questo libro tiene fede, sino ai limiti di ciò che oggi si può dire nella scienza, alla sua scommessa iniziale: render conto di come funziona il cervello, questa “vasta società organizzata”, e di conseguenza la nostra mente, se è vero, come Minsky afferma, che “la mente è semplicemente quello che fa il cervello”.

Devo dire che il libro mi ha donato numerosissimi spunti su cui pensare, per la maggior parte teorici, cioè senza un’applicazione pratica diretta, ma comunque interessanti, alcuni dei quali ho deciso di scrivere e di pubblicare qui di seguito.

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Per l’esame di Cartografia e Sistemi Informativi Territoriali (GIS) mi è capitato di realizzare un programmino che effettua la trasformazioni di coordinate dal sistema WGS84 al sistema UTM chiamato anche Gauss (coordinate geodetiche), compatibile con la cartografia ufficiale italiana IGM (Istituto Geografico Militare) in coordinate cartesiane (kilometriche). La trasformazione avviene per punti fissati oppure dinamicamente per il punto in cui viene posizionato il cursore in Google Maps.

Demo di trasformazione di coordinate

Ho corretto un errore che ultimamente il programma di conversione dava, a causa di un cambiamente che Google ha fatto alle sue API.
Ora la conversione funziona correttamente, inoltre ho anche aggiunto la funzionalità per inserire manualmente delle coordinate. Grazie a Marco e Umberto per la segnalazione.

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